正齿轮是在两个平行轴之间传递运动的最容易形象化的普通齿轮，由于它们的形状，而被归类为一种圆柱齿轮。由于齿轮的齿面平行于安装轴的轴线，所以在轴向上没有产生推力；而且，由于生产的便利性，这些齿轮可以高度精确地制造，另一方面，正齿轮的缺点是容易产生噪音。一般而言，当两个正齿轮啮合时，齿数较多的齿轮称为“齿轮”，齿数较少的齿轮称为“小齿轮”。
  
  按照ISO的规定，用于指示正齿轮尺寸的单位通常被称为“模块”。近年来，通常将压力角设定为20度。在商业机械中，使用渐开线曲线的一部分作为齿形是最常见的。
  
  即使不限于正齿轮，当需要略微调整中心距或强化齿轮齿时，也可以使用轮廓换档齿轮。它们是通过调整称为滚齿工具的齿轮切削刀具和生产阶段中的齿轮之间的距离而产生的。当换挡为正时，齿轮的弯曲强度增加，而负向换挡略微减小中心距。间隙是当两个齿轮啮合时齿之间的间隙，并且是齿轮平稳旋转所需要的。当间隙太大时，会导致振动和噪音增加，而间隙太小会导致由于缺乏润滑而造成的齿故障。